行星齿轮减速电机的主要传动结构为行星轮、太阳轮、外齿圈。行星齿轮减速电机因为结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超过10，行星齿轮减速电机常见的减速比为：3、4、5、6、8、10，而行星齿轮减速电机的级数一般不超过3.

  行星齿轮减速电机与其他形式的减速电机相比，行星齿轮减速电机具有高刚性、高精度、高传动效率、高的扭矩、体积比、终身维护等特点。因为行星齿轮减速电机具有这些独特的特点，行星齿轮减速电机多数是安装在不仅电机和伺服电机上，用来降低转速、提升扭矩、匹配惯量等。

  行星齿轮减速电机的级数是指行星齿轮的套数，由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时候需要2套或3套来满足拥有较大的传动比的要求。由于增加了行星齿轮的数量，所以2级或3级减速电机的长度会有所增加，效率有所下降。

  行星摆线针轮减速电机的特点是高速比和高效率单级传动，能达到1:87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。摆线针轮减速电机的结构紧凑、体积小，是由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同意轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。运转平稳噪音低摆线针轮齿啮合齿数较多，重迭系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和噪音限制在最小程度。使用可靠，寿命长是因主要零件采用高碳洛钢材料，经碎火处理，获得了高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用，寿命长。

  摆线针轮减速电机的原理完全是靠两个偏心轮实现齿轮的传递，而涡轮蜗杆减速电机的原理是通过涡轮以及蜗杆901度的交叉配合实现传动。摆线针轮减速电机与涡轮蜗杆减速电机的共同点都是效率低，扭矩输出大。而两者的区别主要有：摆线针轮减速电机通常都是以面输出，空回以及背隙很小，进口的通常可以控制在10弧分以内，而涡轮蜗杆通常是以轴输出的，很难控制空回。涡轮蜗杆减速电机的最大特点是自锁功能，而摆线针轮减速电机一般都可以实现与行星轮集合成一体，其减速比可以做到很大。摆线针轮减速电机的结构以及运转模式可以参照谐波减速电机，而涡轮蜗杆减速电机的传动相对比较简单。